机器人自主探索未知复杂空间？GLEAM破解主动探索建图的泛化难题

香港中文大学与上海人工智能实验室联合团队提出新型“探索-建图”策略GLEAM，助力移动机器人在完全未知的复杂室内环境中实现高效自主探索与精准建图。GLEAM无需微调即可适配新场景，平均覆盖率66.5%，性能提升9.49%。研究团队构建全球最大相关基准GLEAM-Bench，包含1152个复杂三维场景，并融合语义认知地图、分层动作空间与抗过拟合训练策略。实验验证其优越泛化性与实时部署潜力，相关成果已开源。
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