北大与银河通用提出DyWA模型，赋予机器人全面泛化非抓握技能，可零样本迁移

北京大学与银河通用机器人公司联合团队提出了一种新型机器人操作模型 DyWA，旨在解决非抓握操作中的复杂物理交互难题。该模型通过“世界-动作模型”联合建模动作与未来状态，并引入动力学自适应机制，从历史数据中推理摩擦、质量等隐含属性，实现精细操作。DyWA 仅依赖单视角点云输入，结合仿真训练实现零样本迁移，在真实环境中对物体形状、质量分布及不同摩擦面均表现出优异适应能力，成功率超80%，可与抓取策略及视觉语言模型协同提升任务完成率。该研究已被 ICCV 2025 接收。
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