BodyGen：实现机器人自主进化的通用框架

清华大学与蚂蚁数科联合开发的BodyGen框架成功入选ICLR 2025 Spotlight论文。该框架通过强化学习与深度神经网络技术，实现机器人形态与控制策略的快速协同优化，在10种任务环境中性能提升60.03%，参数量仅1.43M。核心技术包括轻量级编码器TopoPE、集中式神经网络MoSAT及改进的广义优势估计算法，适用于环境适应性机器人设计、仿生研究等领域，展现了广阔的应用前景。
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