突破具身智能“专家困境”！北大新方法让宇树G1靠单一框架掌握跳舞和侧手翻

北京大学与BeingBeyond团队联合研发的BumbleBee系统，采用“分治-精炼-融合”三级架构，首次实现人形机器人在多种动作模式下的稳定控制。该系统通过运动学与语义联合表征、Delta Action补偿现实鸿沟，并融合多专家策略实现无缝切换。在MuJoCo仿真中任务成功率达66.84%，在Unitree G1机器人上实现连续舞蹈100%成功率，能完成高难度动作。研究未来将探索多模态感知与自然语言驱动。
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