宇树G1人形机器人再进化：能爬桌子、搬凳子，美国团队新成果

美国亚马逊FAR联合麻省理工、斯坦福等高校推出OmniRetarget——一种基于交互网格的数据生成引擎，可生成运动学可行且保留接触关系的动作轨迹。研究团队利用该技术生成超9小时轨迹数据，驱动宇树G1人形机器人在无视觉传感器条件下，仅凭本体感觉完成长达30秒的复杂动态任务，如用椅子辅助攀爬、跳下翻滚缓冲等。系统支持翻滚、爬行、搬箱等多种动作，涵盖8种操作风格，训练仅需5个奖励项和简单领域随机化，无需课程学习，在多项指标上优于传统基线方法。
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